Institute of Computing Technology, Chinese Academy IR
| 基于分块的人体运动跟踪控制器 | |
| 赵建军; 王兆其; 魏毅; 夏时洪 | |
| 2014 | |
| 发表期刊 | 系统仿真学报
 |
| ISSN | 1004-731X |
| 卷号 | 26期号:9页码:2148 |
| 摘要 | 为了实时控制人体运动,提出了一种基于分块的人体运动跟踪控制器算法。算法分为两步:将人体分块,根据高层任务参数与平衡控制方法,基于低维物理模型分别生成各块在下一周期中的参照运动;使用层次化跟踪控制器计算关节力矩,驱动关节跟踪参照运动,实时合成全身运动。与现有方法相比,算法能够实时得到全身的参照运动,无需借助于运动捕获数据库,也无需进行耗时的离线优化;此外在层次化跟踪控制器中,无需优化设置多个目标函数的权重系数或者优化优先级。实验结果表明,该算法合成的运动能够体现人体运动特征,并且能够实时调节步幅、步频、抬腿高度、手臂摆幅、地面高度等各种控制参数。 |
| 关键词 | 基于物理 人体运动 动画 跟踪控制 分块 二次规划 |
| 语种 | 英语 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://119.78.100.204/handle/2XEOYT63/28823 |
| 专题 | 中国科学院计算技术研究所期刊论文_中文 |
| 作者单位 | 中国科学院计算技术研究所 |
| 第一作者单位 | 中国科学院计算技术研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵建军,王兆其,魏毅,等. 基于分块的人体运动跟踪控制器[J]. 系统仿真学报,2014,26(9):2148. |
| APA | 赵建军,王兆其,魏毅,&夏时洪.(2014).基于分块的人体运动跟踪控制器.系统仿真学报,26(9),2148. |
| MLA | 赵建军,et al."基于分块的人体运动跟踪控制器".系统仿真学报 26.9(2014):2148. |
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